桁架机械手是一种运送东西，越来越得到遍及的使用。现在，国内外干流的柔性自动化物流系统主要有由桁架机械手运送工件组成的全自动出产系统和由机器人进行上下料组成自动出产线两种办法。在工业兴隆的欧美日等国，由高速加工中心和桁架机械手组成的活络柔性出产系统已经是干流产品，桁架机械手在高空中运送零件，直接把被加工零件从一台机床运送到另一台机床上，桁架机械手兼有工序间运送和自动上下料及物料回转等辅佐功用。由于它运送便利、精准、柔性， 结构相对简捷，便于组合。因此，被机床制造商所器重。

  桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三部分所组成。按机器人结构分类为直角坐标型，机械手沿二维直角坐标系移动。主体部分一般都会选用龙门式结构，由y向横梁与导轨、z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡联接板和基座等部分所组成，z向的直线运动皆为交流伺服电动机通过减速机驱动齿轮与y向横梁、z向滑枕上固定的齿条作翻滚，驱动移动部件沿导轨快速运动。移动部件为质量较轻的十字滑座和z向滑枕，滑枕选用由铝合金拉制的型材。横梁选用方钢型材，在横梁上设备有导轨和齿条，通过滚轮与导轨触摸，整个机械手都悬挂在其上。

  由于桁架机械手运送的速度快，加速度大，加减速时间短。当运送较重的工件时，惯量大，因此，伺服驱动电机要有必定的驱动和制动的才能，支撑元件也要有满足的刚度和强度。这样，才能使伺服电机确保了桁架机械手运送的高照应、高刚度及高精度要求。

  在选择适合伺服电动机的情况下，根据物料运动的距离和工作节拍，计算出伺服系统的位移和轨迹，对驱动器PID参数进行动态调整。桁架机械手根据接收到的位移、速度指令，经改动、扩展并调整处理后，传递给运动单元，通过光纤传感器对工作情况做实时检测，在高速转移过程中，运动部件在极短的时间内抵达给定的速度，并能在高速行程中瞬间准停，通过高分辩率肯定式编码器的插补运算，控制机械差错和测量差错对运动精度的影响。由于被运送的工件不同，质量也不同，因此，桁架机械手有多种规范和系列。在选择时，根据被运送工件的质量，加工的节拍来选取。但机械手的手臂，夹持办法，则根据被运送工件的形状、结构及机床夹具定夹办法来规划。

  机械手能够凭仗可编程序来处理和执行任务。机械手主要由手臂、回转设备、运动部件及驱动部件组成。通过对工件外形或工件上定位支撑点定位夹持工件。例如，在轿车建议机加工柔性自动线物流运送中，桁架机械手的夹持模块会根据缸体、缸盖、曲轴等工件的外形特征，选取不同的定位和夹持办法。柔性机械手上选用气缸和电机做定位和夹持模块的切换驱动，一套机械手可结束不同种类的工件转移作业。夹持定位模块可根据产品质量和外形的大小选用系列化规划，机械手上的夹持定位模块设备办法相同，针对不同系列的工件，只需切换相应的夹持定位模块即可，满足快速切换的需求。

  这样，当加工不同种类的工件，只须转换夹持模块就可完结，提高了桁架机械手的柔性化。

  东莞市高智精工科技有限公司专心于从事机器人地轨、机器人第七轴、桁架机器人等设备的研制、出产调试，一起可提供工厂自动化转移解决方案。产品大范围的使用于机床工件上下料、焊接、铸造、机械加工、轿车、航天等职业范畴。回来搜狐，检查更加多